В Германии рождение данного вида документов приписывают Карлу Бенцу, который пытался убедить канцелярию герцога в безобидности своего изобретения. В ноябре 1893 года он получил права сроком действия на год. Скорость автомобиля должна была составлять 12 км/ч, в городах и селах – 6 км/ч. Следовало приостанавливаться, завидев другой автомобиль, всадника или гужевую повозку.
Французы назвали права «справкой о способности управлять». Выдал их префект столицы Франции, Лапин летом 1893 года. Для этого не требовалось что-либо учить или сдавать, была необходима демонстрация уверенного вождения автомобиля.
Обязательный экзамен был впервые введён в 1899 году в Чикаго. В Великобритании подобный экзамен был введён только в 1934 году
А первые предрейсовые медицинские осмотры стали проводиться в 60-х годах прошлого века на транспортных предприятиях. Поскольку данная мера позволила значительно снизить количество ДТП, удачную практику распространили повсеместно и обязали кандидатов на получение водительских прав проходить медицинскую комиссию.
В 1968 году Венская конвенция о дорожном движении установила для стран-участников общие требования к водительским удостоверениям и порядку допуска водителей к дорожному движению.
С 19 января 2013 года для 31 страны Европейской экономической зоны (28 государств-членов ЕС плюс Исландия, Лихтенштейн и Норвегия) обязательна к применению Директива ЕС 2006/126/EEC, заменившая более чем 110 различных национальных образцов водительских удостоверений единым европейским форматом. Он в основном совпадает с форматом ВУ Венской конвенции, но с несколькими дополнениями.